Reducer WRV精密减速机

行业背景

　　随着全球新一轮科技革命的蓬勃发展，人工智能和机器人领域在近几年不断迸发出蓬勃的生机与活力。随着我国人口红利的消失，劳动力成本快速上涨，仓储物流、消费品加工制造、危险作业等劳动密集型行业及危险作业领域对机器人需求愈发迫切，机器人正改变和影响我们的生活。
　　在工业生产加工过程中通过自动控制来代替人类执行某些单调、频繁和重复的长时间作业，出现了焊接机器人、搬运机器人、码垛机器人、包装机器人、喷涂机器人、切割机器人。在工业机器人中，控制器、伺服系统和减速机三大核心零部件成本占工业机器人成本70%以上，是制约中国机器人产业发展的主要瓶颈，而减速机约占工业机器人成本的38%。
　　在下游需求和政策扶持的带动下，中国已是并将继续保持全球第一大机器人市场地位。国产机器人本体发展迅速，外资巨头深耕中国市场，带来供应链新机遇。RV减速机在高精度机床、AGV等自动化领域均有广泛的应用前景。在《中国制造2025》中，国家明确了工业机器人关键零部件RV减速机的详细技术路线图，重点发展机器人减速机产业，突破“卡脖子”技术难题，解决对机器人减速机的进口依赖。

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产品介绍

　　RV减速机为二级减速机构，传动原理如图1所示。一级减速机构为行星齿轮传动机构，通过输入轴的旋转将动力从中心轮传递到行星轮，按齿数比进行减速；第二级减速机构为摆线针轮传动机构，由行星轮带动旋转的曲柄轴驱动两个摆线轮进行偏心运动。偏心运动促使摆线轮与放置在壳体上的针齿销进行啮合。曲柄轴旋转一周，摆线轮在相反方向上移动一个针齿位。该减速机传动时，具有啮合齿数多、间隙小、振动和惯性小等特性，具备小型、轻量、高刚性、耐过载等特点，能够保证机器人平稳运转并能达到很高的传动和定位精度。

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表1 WRV-E系列减速器参数表

输出转速 （r/min）			5		10		15（额定）		20		25		30		40		50		60		弯矩刚性代表值 Nm/arc.min	允许弯矩 Nm	瞬时最大 允许弯矩 Nm	允许最高 输出转速 r/min	启动、停止时 的允许转矩 Nm	瞬时最大 允许转矩 Nm	空转 MAX.arc.min	弹簧常数 代表值 Nm/arc.min	惯性力矩 （I=GD2/4） 输入轴换算值 kg-m2	重量 kg
型号	传动比		输出转矩 （Nm）	输入功率 (kw)	输出转矩 （Nm）	输入功率 (kw)	输出转矩 （Nm）	输入功率 (kw)	输出转矩 （Nm）	输入功率 (kw)	输出转矩 （Nm）	输入功率 (kw)	输出转矩 （Nm）	输入功率 （kw）	输出转矩 （Nm）	输入功率 （kw）	输出转矩 （Nm）	输入功率 （kw）	输出转矩 （Nm）	输入功率 （kw）
	轴旋转	外壳旋转
WRV-20E	57 81 105 121 141 161	56 80 104 120 140 160	231	0.16	188	0.26	167	0.35	153	0.43	143	0.50	135	0.57	124	0.70	115	0.81	110	0.92	372	882	1764	75	412	833	1′	49	1.08×10-5 0.65×10-5 0.45×10-5 0.37×10-5 0.29×10-5 0.24×10-5	4.7
WRV-40E	57 81 105 121 153	56 80 104 120 152	572	0.40	465	0.65	412	0.86	377	1.05	353	1.23	334	1.71	307	1.71	287	2.00	271	2.27	931	1666	3332	70	1029	2058	1′	108	3.75×10-5 2.40×10-5 1.72×10-5 1.43×10-5 1.03×10-5	9.3
WRV-110E	81 111 161 175.28	80 110 160 174.28	1499	1.05	1215	1.70	1078	2.26	990	2.76	925	3.23	875	3.67	804	4.49					1470	2940	5880	50	2695	5390	1′	294	1.08×10-4 0.73×10-4 0.45×10-4 0.40×10-4	17.4
WRV-160E	81 101 129 145 171	80 100 128 144 170	2176	1.52	1774	2.48	1568	3.28	1441	4.02	1343	4.69	1274	5.34							2940	3920	7840	45	3920	7840	1′	392	1.96×10-4 1.51×10-4 1.11×10-4 0.90×10-4 0.76×10-4	26.4

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